由於小模數齒輪（英文：pitchgear）的用途不同，其轉動的形式和齒輪的種類也就不同。一般齒輪的分類是按照兩齒輪輪軸在機構中所配置的相對位置的不同而分為：兩軸相互平行、兩軸相交和兩軸交錯（既不平行也不相交）三類。
用於平行軸傳動帶有直齒、斜齒圓柱齒輪；直齒、斜齒內齒輪；直齒、斜齒齒輪，這些齒輪一般又稱“平麵齒輪”。
用於相交軸傳動的有直齒、斜齒和弧齒圓錐齒輪，直齒麵齒輪。用於交錯軸傳動的有螺旋齒輪、蝸輪蝸杆、雙曲線體齒輪和準雙曲線體齒輪。這些齒輪通常又稱“空間齒輪”。